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智能制造装备与技术全国重点实验室
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李益群
副教授
电 话
邮 箱
liyiqun@hust.edu.cn
办公地点
个人主页
个人介绍
李益群(Li Yiqun,Associate Professor),毕业于哈尔滨工业大学,获理学学士、硕士和博士学位。2014年-2015年在美国加州大学圣地亚哥分校联合培养。2017年底进入华中科技大学博士后流动站,并入选国家博士后创新人才支持计划项目。2020年6月加入麻花传MDR免费版智能制造装备与技术全国重点实验室开展教学和科研工作。近年来,主持和参与国家、省部级基金项目和公司技术开发项目10余项。主要研究AI赋能的自主移动机器人相关理论与技术(传感器融合感知、无碰路径规划与轨迹优化、状态估计、非线性控制、强化学习等)以及高性能计算理论与技术。在机器人和计算数学领域国际学术期刊IEEE Rob. Autom. Lett.、Robot Cim-Int Manuf、J Comput Phys、Commun Nonlinear Sci Numer Simul、J Comput Appl Math等上发表SCI论文20余篇,合著机器人领域国家级优秀教材一部。ICRA/IROS、IEEE TIV、ASME JMR、AST、IJIRA等会议和期刊审稿人。
研究方向
自主移动机器人(足式、轮式、飞行等) 人工智能与高性能计算 电子制造装备与技术
开设课程
本科生课程:《机器人学》《智能移动机器人技术》《机器人学的几何基础》 研究生课程:《机器人学》《机器人操作系统》
科研项目
[1] 国家自然科学基金青年项目,51905185,轮腿混合式机器人力学变分原理与协调运动控制,项目负责人 [2] 国家人力资源和社会保障部,中国博士后创新人才支持计划,BX20180109, 交叉路径场景下非完整移动机器人协调运动规划,项目负责人 [3] 中国博士后科学基金面上资助项目,2019M652626,复杂非结构化环境自主移动机器人协同避碰与轨迹优化,项目负责人 [4] 湖北省人力资源和社会保障厅,湖北省博士后科技活动项目,G39,智能工厂多移动机器人协同轨迹优化算法研究,项目负责人 [5] 华中科技大学自主创新研究基金,自主移动机器人多模态感知与跨域融合理论,项目负责人 [6] 公司技术开发项目,卷曲工艺与设备研究及深化应用,项目负责人 [7] 国家自然科学基金联合基金项目,U22A20208,新型显示器件喷墨打印中缺陷形成机理与在线检测,在研,子任务负责人 [8] 武汉市科学技术局,科技重大专项,2023010302020706,智能网联汽车基础软件关键技术及应用,在研,子任务负责人 [9] 国家自然科学基金重大项目,62293514,复杂制造任务下集群机器人协同作业与自主控制,项目骨干 [10] 国家自然科学基金面上项目,52272416,低速混合交通动态博弈场景中的自动驾驶汽车规划控制,项目骨干
论文专着与专利
代表性著作与论文: [1] 熊有伦、李文龙、陈文斌、杨华、丁烨、赵欢、李益群, 杨吉祥.《机器人学:建模、控制与视觉》(第二版). 华中科技大学出版社,2021. [2] Yiqun Li, Jiahui Gao, Wei Chen*, Yu Zhou, Zhouping Yin. Simulation and Trajectory Optimization of Articulated Robots via Spectral Variational Integrators, Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation, Vol. 131, 107877, 2024. [3] Yiqun Li, Jiahui Gao, Kai Chen, Wei Chen, Zhouping Yin*. Safe Trajectory Generation for Wheel-leg Hybrid Mechanism Using Discrete Mechanics and Optimal Control, Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME, Vol. 16, 061014, 2024. [4] Yiqun Li, Wei Chen*, Guozhen Wang, Lin Wang, Zhouping Yin. Large-Strain Vibrations of Axially Stretched Hyperelastic Rods, International Journal of Structural Stability and Dynamics, 2450165, 2024. [5] Huan Zhou, Feng Xue, Yucong Li, Shi Gong, Yiqun Li, Yu Zhou*. Exploiting Low-Level Representations for Ultra-Fast Road Segmentation, doi: 10.1109/TITS.2024.3359242, 2024. [6] Jiacong Xiong, Jiankui Chen*, Yixing Wang, Zhouping Yin, Yiqun Li. Planning Method of Droplet Fusion Scheduling Based on Mixed-Integer Programming, SCIENCE CHINA Technological Sciences, Vol. 67(1), 157-171, 2024. [7] Yiqun Li, Shaoqiang Liang, Jiahui Gao, Zong Chen, Siyuan Qiao, Zhouping Yin*. Trajectory Optimization for the Nonholonomic Space Rover in Cluttered Environments Using Safe Convex Corridors, Aerospace, Vol. 10, 705, 2023. [8] Xiao Yue, Jiankui Chen*, Yiqun Li, Xin Li, Hong Zhu, Zhouping Yin. Intelligent Control System for Droplet Volume in Inkjet Printing Based on Stochastic State Transition Soft Actor-Critic DRL Algorithm, Journal of Manufacturing System, Vol. 68, 455-464, 2023. [9] Wei Chen, Guozhen Wang, Yiqun Li, Lin Wang, Zhouping Yin. The Quaternion Beam Model for Hard-Magnetic Flexible Cantilevers, Applied Mathematics and Mechanics, Vol. 44, 787-808, 2023. [10] Shenglei Shi, Jiankui Chen*, Yiqun Li, Hybrid Safety Certificate for Fast Collision Checking in Sampling-Based Motion Planning, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 8(1), 113-120, 2023. [11] Yixin Wang, Jiankui Chen*, Zhouping Yin, Yiqun Li, A High-Adaptability Nozzle-Array Printing System Based on a Set Covering Printing Planning Model for Printed Display Manufacturing, Scientific Reports, Vol. 13, 156, 2023. [12] Yiqun Li, Zong Chen, Tao Wang*, Xiangrui Zeng, Zhouping Yin. Apollo: Adaptive Polar Lattice-Based Local Obstacle Avoidance and Motion Planning for Automated Vehicles, Sensors, Vol. 23(4), 1813, 2022. [13] Xiao Yue, Jiankui Chen*, Yiqun Li, Rong Zou, Zhihao Sun, Xiaochuan Cao, Song Zhang. Path Tracking Control of Skid-steered Mobile Robot on the Slope Based on Fuzzy System and Model Predictive Control, International Journal of Control, Automation and Systems, Vol. 20, 1365-1376, 2022. [14] Shi Gong, Huan Zhou, Feng Xue, Cong Fang, Yiqun Li, Yu Zhou*. FastRoadSeg: Fast Monocular Road Segmentation Network, IEEE Transaction on Intelligent Transportation Systems, Vol. 23(11), 21505-21514, 2022. [15] Yiwei Jin, Jiankui Chen*, Zhouping Yin, Yiqun Li, Mengmeng Huang. Positioning Error Limit for the Last Droplet Deposition into a Microcavity in the Manufacture of Printed OLEDs, Langmuir, Vol. 37(31), 9396-9404, 2021. [16] Jiankui Chen, Sihui Yang, Yiqun Li*, Yongan Huang, Zhouping Yin. Active Curved Surface Deforming of Flexible Conformal Electronics by Multi-Fingered Actuator, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 64, 101942, 2020. [17] Jiankui Chen, Jiang Xi, Wei Tang*, Liang Ma, Yiqun Li*, Yongan Huang, Zhouping Yin. Roll-to-Roll Stack and Lamination of Gas Diffusion Layer in Multilayer Structured Membrane Electrode Assembly, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture, Vol. 234, 66-74, 2020. [18] Yiqun Li*, Boying Wu, Melvin Leok. Construction and Comparison of Multidimensional Spectral Variational Integrators and Spectral Collocation Methods, Applied Numerical Mathematics, Vol. 132, 35- 50, 2018. [19] Yiqun Li*, Boying Wu, Melvin Leok. Spectral-Collocation Variational Integrators, Journal of Computational Physics, Vol. 332, 83–98, 2017. [20] Yiqun Li*, Boying Wu, Melvin Leok. Spectral Variational Integrators for Semi-Discrete Hamiltonian Wave Equations, Journal of Computational and Applied Mathematics, Vol. 325, 56–73, 2017. 专利: [1] 一种独立转向四驱多足轮腿机器人 [2] 基于MAP及双目VIO建立占据栅格地图的方法及应用 [3] 基于李群谱算法的卫星姿态数值仿真方法 [4] 一种基于多传感器数据与角度特征识别的地图匹配方法 [5] 一种基于直线特征识别的移动机器人定位方法及系统 [6] 一种基于角度特征识别的移动装置位姿定位方法 [7] 一种基于非对称空洞卷积的快速可行域分割方法 [8] 一种智能体路径跟踪控制方法
荣誉获奖
[1] 国家优秀教材建设奖一等奖 [2] 国家博士后创新人才支持计划 [3] 中国图象图形学学会高等教育教学成果奖一等奖 [4] 华中科技大学教学竞赛二等奖 [5] 华中科技大学优秀教师班主任
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